Mieszkańcy twierdzą z dumą i przekonaniem, że ich miasto może poszczycić się najdłuższym rynkiem w Europie. Istotnie – prostokątny plac w centrum miasta, wybrukowany „kocimi łbami”, liczy sobie prawie 400 metrów długości (dokładnie 380 m). Pułtusk – bo o nim tu mowa – ulokował się nad Narwią, w północnej części Mazowsza, na skraju Puszczy Białej. Dane statystyczne GUS na dzień 31 grudnia 2009 roku podają, że miasto liczy sobie 19 152 mieszkańców.
Pułtusk powstał w IX-X wieku na miejscu dawnego grodu prasłowiańskiego. Według przekazów na wzgórzu, które obecnie zwanym wzgórzem Św. Krzyża, stała niegdyś pogańska świątynia – wówczas centrum osady.
Prawa miejskie Pułtusk uzyskał w dwóch etapach: I lokacja w 1257 roku przez Siemowita I, II lokacja (na prawie chełmińskim) w roku 1339 przez biskupa płockiego Klemensa Pierzchałę. Pułtusk był trzecim, po Warszawie i Płocku, miastem na Mazowszu z murowanymi fortyfikacjami.
Od XIIIdo XVIII wieku Pułtusk był własnością biskupów płockich, którzy rezydowali na zamku pułtuskim, będącym ich siedzibą. Rozwój Pułtuska przypadł na wieki XIV-XVI i związany był głównie z handlem zbożem. W połowie wieku XV w mieście wybudowano kolegiatę, w XVI w.: trzy kościoły, szpital, łaźnię miejską, apteki i przytułki dla ubogich. W roku 1530 roku w Pułtusku powstała pierwsza na Mazowszu drukarnia. W 1566 r. jezuici utworzyli tu kolegium słynne na całą Rzeczypospolitą. Od połowy XVI w. działał przy tej szkole pierwszy w Polsce teatr publiczny. Zapiski historyczne podają, że w sierpniu 1568 roku na przedstawieniu w Pułtusku pojawił się poeta Jan Kochanowski. W owej słynnej szkole jezuickiej wykładali tak sławni nauczyciele jak: ks. Piotr Skarga, Andrzej Bobola i Jakub Wujek. Nie mniej znani byli uczniowie i absolwenci: m.in. kanclerz wielki koronny Jerzy Ossoliński, poeta Maciej Kazimierz Sarbiewski. W 1590 roku na pułtuskim zamku gościł król Zygmunt III Waza. Bywali tu także carowie rosyjscy - Aleksander I i Aleksander II.
W wieku XVII miasto podupadło w wyniku pożarów, powodzi i zniszczeń w wojnach szwedzkich.
W roku 1703, podczas wojny północnej, król Szwecji Karol XII stoczył pod Pułtuskiem bitwę kawaleryjską, w której rozbił dwukrotnie silniejszy korpus saski.
Dwukrotnie przebywał w Pułtusku Napoleon Bonaparte - w 1806 r. i 1812 r. W 1806 roku pod Pułtuskiem rozegrała się krwawa bitwa pomiędzy wojskami cesarza Napoleona a Rosjanami. Okazała się ona na tyle istotna w historii Francji Napoleońskiej, że nazwę miasta Pułtusk wyryto na filarze Łuku Triumfalnego w Paryżu.
30 stycznia 1868 roku ludność miasta i okolic była świadkiem niecodziennego zjawiska przyrodniczego: kamiennego deszczu – upadku meteorytu, zwanego później "pułtuskim". Na ziemię spadło wówczas około 9 ton odłamków, które znajdowano później na przestrzeni 130 km². Największe fragmenty, o masie ok. 8–9 kg znajdują się w londyńskim British Museum i Muzeum Ziemi PAN w Warszawie, a niewielkie kawałki jeszcze do dziś znaleźć można w okolicach wioski Ponikwa. Kawałki skał pochodzące z meteorytu można obejrzeć także w pułtuskim Muzeum Regionalnym, mieszczącym się w wieży ratusza.
Siedem lat później Pułtusk, to jest w roku 1875, dotknęła klęska pożaru, który strawił większość zabudowy miejskiej. Spłonęły wówczas cenne pułtuskie księgozbiory. Na miejsce tragedii przybył wtedy Henryk Sienkiewicz i opisał pożar w prasie warszawskiej, a później jako pożar Rzymu w powieści „Quo vadis”.
Kolejny kataklizm, który przyszło przeżyć mieszkańcom miasta, przypadł na lata II wojny światowej. Pułtusk został zniszczony w ok. 85%, zwłaszcza podczas działań wojennych pod koniec roku 1944.
Najbardziej znanym obiektem Pułtuska jest bez wątpienia usytuowany nieco za rynkiem, nad brzegiem Narwi, dawny zamek biskupi, pochodzący z XIV-XVI wieku. Obecnie, po gruntownej renowacji i przebudowach, stanowi siedzibę Dom Polonii, mieszczą się tam hotel i centrum konferencyjne, często wykorzystywane przez gości polonijnych. Pierwszy zamek powstał jako budowla gotycka. Dzisiejsza forma nawiązuje do klasycystycznego wyglądu tej budowli z I połowy XIX wieku.
Najcenniejszym zabytkiem jest gotycka bazylika kolegiacka Zwiastowania NMP z XV wieku, usytuowana na skraju rynku, wzniesiona w 1449 r. z fundacji biskupa Pawła Giżyckiego. W XVI wieku dokonano jej renesansowej przebudowy (sklepienie kolebkowe wykonano w latach 1554-1561). W 1975 roku papież Paweł VI nadał kolegiacie tytuł bazyliki mniejszej. Wewnątrz bazyliki warto zwrócić uwagę na sufit ozdobiony połączonymi kołami. Ten typ sklepienia nazwano „sklepieniem pułtuskim” i zastosowano później w innych kościołach Mazowsza, m.in. w Broku nad Bugiem. Na zewnątrz zwraca uwagę wyróżniający się we frontowej ścianie kamień przypominający ludzką głowę. Stare przekazy mówią, że ponoć jest to głowa pogańskiego bożka. Istnieje także inna wersja, według miejskiej legendy to głowa złodzieja, który chciał okraść kościół i został przytrzaśnięty przez mury, gdy usiłował uciec z łupem.
Z dawnego gotyckiego ratusza pozostała dziś tylko gotycko-renesansowa wieża, stojąca w centralnej części rynku. Mieści się w niej obecnie pułtuskie Muzeum Regionalne. Neogotycki budynek obecnego ratusza dobudowano do niej już po II wojnie światowej.
Wśród innych zabytków zwraca uwagę późnogotycki kościół św. Krzyża z XVI w., z elementami barokowo-klasycznymi. Wokół świątyni rozciąga się najstarszy pułtuski cmentarz katolicki z grobowcami z XIX w.
Odbudowana po wojnie kaplica pod wezwaniem Świętej Marii Magdaleny, stojąca przy rynku, do czasu zbudowania kolegiaty pełniła rolę kościoła parafialnego. Podczas działań wojennych w 1944 r. została całkowicie zniszczona, zrekonstruowano ją w latach 1946-1951.
Warto też obejrzeć poreformacki kościół św. Józefa z XVII w.; w przylegającym do budynku kościoła dawnym klasztorze benedyktynów w okresie PRL-u mieściło się więzienie.
Jako tła do swojej powieści użył Pułtuska Henryk Sienkiewicz w „Potop”, pożar miasta w roku 1875 wykorzystał do opisu pożaru w Rzymie.
Pułtusk wystąpił także we „Wspomnienia niebieskiego mundurka” Wiktora Gomulickiego, w „Klubie Włóczykijów” Edmunda Niziurskiego, w „Kuzynkach” Andrzeja Pilipiuka, w „Trzecim pokoleniu” Henryka Purzyckiego.
Miasto „grało” również w wielu filmach, m.in.: w pierwszym odcinku serialu „Alternatywy 4” w reżyserii Stanisława Bareji, w kilku ostatnich odcinkach serialu „ Dom” reżyserowanego przez Jana Łomnickiego, w 3 i 4 odcinku „Ekipa” w reżyserii Agnieszki Holland.